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ROS学习1——前言与安装

2017年10月11日 ROS 暂无评论 阅读 137 views 次

前言

之前学过一些ROS的皮毛,由于课业与科研的因素,停止了一段时间。现在由于兴趣,再次学习一遍,恰逢自己捣鼓了个网站,就贴出自己的学习历程,一方面是分享自己的学习心得,另一方面是起到监督的作用,监督自己努力学习,并且在网站表达的内容是需要别人看懂并理解的,这有利于自己表达能力的提升。

本次使用的操作系统环境是Ubuntu 16.04,相应的ROS系统是 ROS Kinetic kame,之前的论坛贴都是推荐使用Ubuntu 14.04以及ROS Indigo版本。这回之所以使用kinetic是因为自己对ROS有了一定的基础,并且想掌握一门持久的技能(ROS Kinetic Kame Released May, 2016 LTS, supported until April, 2021),希望在工作中能够用到。

最后,由于本人学识浅薄,文章可能会出现一些错误,望指正;文中引用我会尽量指出,欢迎大家一起交流学习。

内容主要来自:http://ROS.org

 

安装

电脑系统:Ubuntu 16.04

ROS系统:ROS Kinetic kame

配置你的Ubuntu的库

设置——软件和更新——Ubuntu软件,勾选 "restricted," "universe," 和 "multiverse."

设置你的sources.list

使得你的电脑可以接收来自packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

建立服务器钥匙

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

 

正式安装

sudo apt-get update

以下有几种安装模式:

  1. Desktop-Full Install: (Recommended) :

包括:ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full (我选用的)

2. Desktop Install: ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

3. ROS-Base: ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools.

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

还可以独立安装package

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

安装包的名称通过以下语句查找

apt-cache search ros-kinetic

初始化rosdep

rosdep可以使你轻松地安装系统依赖,尤其有些ROS的核心部分需要系统依赖。

sudo rosdep init
rosdep update

环境设置

安装好ROS后,需要将ROS的环境变量添加到bash中,以便shell打开时,可以直接使用ROS的程序。

 

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

可以直接打开~/.bashrc文件,在末尾处进行修改添加source /opt/ros/kinetic/setup.bash。

建立packages时需要的依赖程序和工具

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

 

 

这之后,打开shell,键入roscore,可得到这个画面,证明ROS以及安装成功了。Ctrl+C退出。

 

 

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