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ROS学习2——文件系统

2017年10月14日 ROS 暂无评论 阅读 141 views 次

catkin

前期准备

本次教程需要使用ros-tutorials中的一个package。

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

本人安装的是Full的ROS版本,所以已经安装了。

 

快速预览文件系统概念

packages

是ROS代码的软件集合。每个package可以包含 libraries(库), executables(可执行程序), scripts(代码), or other artifacts(组件).

Manifests (package.xml)

一个Manifest是描述一个package的,它用于 定义packages之间的依赖 以及 包含诸如version,maintainer, license等与相应package相关的信息。

 

文件系统工具

rospack

这个主要是获得关于package的信息,对于操作有很多,如下图。

例如:

输入:
rospack find roscpp
返回:
/opt/ros/kinetic/share/roscpp

 

roscd

这是rosbash套件中的一部分,可以直接cd到一个package目录或stack。

roscd [locationname[/subdir]]

gaolab@gaolab-ThinkPad-T440p:~$ roscd roscpp
gaolab@gaolab-ThinkPad-T440p:/opt/ros/kinetic/share/roscpp$ pwd
/opt/ros/kinetic/share/roscpp

注意:像roscd这样的ROS工具,只有ROS packages在ROS_PACKAGE_PATH(环境变量)的地址中才能被找到。

 

~$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/opt/ros/kinetic/share

 

roscd log

在ros运行的时候(即roscore),可以使用roscd log。

gaolab@gaolab-ThinkPad-T440p:~$ roscd log
gaolab@gaolab-ThinkPad-T440p:~/.ros/log/41a1a56e-b0b0-11e7-9f49-34238700323f$

 

rosls

$ rosls roscpp_tutorials
cmake launch package.xml  srv

 

 

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