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水下机器人基本知识 汇总

2017年10月16日 ROV/AUV 暂无评论 阅读 249 views 次

推进器的螺旋桨正反转判定

水下推进器的螺旋桨有正反桨之分,网上的定义判别方式都不一样,本人给出一个定义。

  1. 一个螺旋桨旋转时候,推进器的受力方向可以通过桨的特性辨别出;

例如下图,如果发生逆时针旋转,水会将后滑动,反过来则是螺旋桨整体会受到方向向上的推力。(该桨是正桨)

2. 我们采右手螺旋定则来定义正反桨。

螺旋桨受到的推力方向是大拇指指向,其余手指的方向就是螺旋桨旋转方向,此时的桨属于正桨,反之为反桨。

机械臂的奇异点

奇异点的产生会导致

是机械臂处于一个状态,该状态下,机械臂的自由度减少,无法实现某些运动。

如下,两个关节的旋转速度V1 V2,是有相关性(不是独立的)

怎么解释机器人奇点造成的结果? - 知乎用户的回答 - 知乎
https://www.zhihu.com/question/21966482/answer/21208371

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