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惯导

2017年11月02日 ROV/AUV 暂无评论 阅读 129 views 次

惯性导航系统(惯导) [ 英文:INS (Inertia Navigation System) ],是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。

惯性导航系统属于推算导航方式,即从一已知点的位置根据连续测得的运动体航向角和速度推算出其下一点的位置,因而可连续测出运动体的当前位置。

惯性导航系统可以包含加速计(测加速度)、陀螺仪(测角速度)和 磁力计(测地磁),系统可以是单纯的加速度计、也可以是单纯的陀螺仪,也可以是加速度计+陀螺仪(IMU),还可以是加速度计+陀螺仪+磁力计(AHRS)。

优点:

1、由于它是不依赖于任何外部信息,也不向外部辐射能量的自主式系统,故隐蔽性好,也不受外界电磁干扰的影响;

2、可全天候、全时间地工作于空中、地球表面乃至水下;

3、能提供位置、速度、航向和姿态角数据,所产生的导航信息连续性好而且噪声低;4、数据更新率高、短期精度和稳定性好。

缺点:

1、由于导航信息经过积分而产生,定位误差随时间而增大,长期精度差;

2、每次使用之前需要较长的初始对准时间;

3、设备的价格较昂贵。

 

参考

惯性导航系统、加速度计、陀螺仪原理:http://blog.csdn.net/JIAERPING/article/details/48443499

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