ROS学习1——前言与安装

ROS学习1——前言与安装
前言 之前学过一些ROS的皮毛,由于课业与科研的因素,停止了一段时间。现在由于兴趣,再次学习一遍,恰逢自己捣鼓了个网站,就贴出自己的学习历程,一方面是分享自己的学习心得,另一方面是起到监督的作用,监督自己努力学习,并且在网站表达的内容是需要别人看懂并理解的,这有利于自己表达能力的提升。 本次使用的操作系统环境是Ubuntu 16.04,相应的ROS系统是 ROS Kinetic kame,之前的论坛贴都是推荐使...

TF学习-介绍

TF学习-介绍
简介 TF是ROS系统中的功能包,用于便捷地进行坐标变换。这里将涉及机器人学的一些知识,有欧拉角、四元数、线性代数、坐标变换……可以看教材、搜百度维基进行学习。 值得说明的是,欧拉角共有12种表示,常用的是航空模式下的欧拉角,其是绕机体(刚体)Z Y X轴旋转得到的,在tf中称为eulerYPR; 同理,RPY(ROLL PITCH YAW)指的是绕固定坐标系xyz旋转得到。这两者在一定意义上是等价的,即对应的旋转角度是一...

TF学习-欧拉角

TF学习-欧拉角
前提 在开始本文之前,我们需要做一些定义: 1. 只考虑旋转,不考虑坐标系原点的位移,故世界坐标系E-xyz与机体坐标系原点O-XYZ 是重合的; 2. 世界坐标系: E-xyz          坐标轴向量[εx εy εz]       点M在世界坐标系中的坐标  p = [p1 p2 p3]' 3. 机体坐标系: O-XYZ        坐标轴向量[εX εY εZ]  点M在机体坐标系中的坐标  P = [P1 P2 P3]' 欧拉角是Leonhard Euler引入的三个角度来描述刚体相对于固...