MS5837-30BA压力传感器的使用

MS5837-30BA压力传感器的使用
硕士毕业设计做的是水下机器人。深度计就是测量水下机器人垂直方向位置的重要传感器。 目前,常用的航模级水下压力深度计是MS5837-30BA压力传感器,该传感器I2C接口,量程为绝压0~30Bar(0~3Mpa),内部AD分辨率达24位,传感器配上防水外壳就成为一款分辨率达2mm测量深度200米的深度传感器。此外该传感器还具有压力值温漂修正的功能,也可以作为温度计使用。 该款传感器是I2C接口的,(地址:1110110X WRIT...

STM32下位机与带ROS系统的上位机通信的学习

STM32下位机与带ROS系统的上位机通信的学习
项目使用TX2上位机与下位机STM32进行通信,故对此进行一些研究。之前也用过STM32通过串口与装有ROS的笔记进行通信,使用的是 “基于STM32的rosserial_client的节点开发”,见链接,文章中使用的是STM32F4系列的单片机,本人在F1系列中实现了,但是存在代码复杂和运行效率不高的问题。因此本次直接使用串口与TX2建立通信。 上位机(TX2)与下位机(STM32)通过串口进行通信 参考链接:https://www.ncnynl.com/...

数字电位器——x9c104

数字电位器——x9c104
一些传统的电子设备是通过改变电位器的电阻来实现调整,比如灯的亮度、电机的转速等。如果想对这种设备进行智能改造但不大幅度改变设备内部的电器结构,我们需要电位器的电阻可通过单片机或微机进行控制,数字电位器就是这类设备。 “我也是在项目中有这方面需求,又不想深入研究设备的内部构造(设备比较贵),发现竟然有数字电位器这样的好用的东西” X9C104简介 项目需求最大电阻为100千欧,故这里使用的...

惯导

惯导
惯性导航系统(惯导) [ 英文:INS (Inertia Navigation System) ],是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。 惯性导航系统属于推算导航方式,即从一已知点的位置根据连续测得的运动体航向角和速度推算出其下一点的位置,因而可连续测出运动体的当前位置。 惯性导航系统可以包含加速计(测加速度)、陀螺仪(测角速度)和 磁力计(测地磁),系统可以是单纯的加速度计、也可以是单纯...

水下机器人基本知识 汇总

水下机器人基本知识 汇总
推进器的螺旋桨正反转判定 水下推进器的螺旋桨有正反桨之分,网上的定义判别方式都不一样,本人给出一个定义。 一个螺旋桨旋转时候,推进器的受力方向可以通过桨的特性辨别出; 例如下图,如果发生逆时针旋转,水会将后滑动,反过来则是螺旋桨整体会受到方向向上的推力。(该桨是正桨) 2. 我们采右手螺旋定则来定义正反桨。 螺旋桨受到的推力方向是大拇指指向,其余手指的方向就是螺旋桨旋转方向,此时...