TF学习-欧拉角

TF学习-欧拉角
前提 在开始本文之前,我们需要做一些定义: 1. 只考虑旋转,不考虑坐标系原点的位移,故世界坐标系E-xyz与机体坐标系原点O-XYZ 是重合的; 2. 世界坐标系: E-xyz          坐标轴向量[εx εy εz]       点M在世界坐标系中的坐标  p = [p1 p2 p3]' 3. 机体坐标系: O-XYZ        坐标轴向量[εX εY εZ]  点M在机体坐标系中的坐标  P = [P1 P2 P3]' 欧拉角是Leonhard Euler引入的三个角度来描述刚体相对于固...