I2C知识整理

I2C知识整理
什么是I2C? IIC (Inter-Integrated Circuit), 通常发音为: I-squared-C,是多主、多从、分组交换、单工的串行总线,通常用于处理器或微控制器与低速外围器件的短距离通信连接。这个通信协议是由(NXP半导体的前生)飞利浦公司发明,并在2006年开始,I2C协议的实施不要许可费,但仍要收取I2C从机分配地址的费用。 来自:wiki IIC的特性 仅用两线连接; 不像RS232那样有着严格的波特率要求,而是由主设备...

TF学习-介绍

TF学习-介绍
简介 TF是ROS系统中的功能包,用于便捷地进行坐标变换。这里将涉及机器人学的一些知识,有欧拉角、四元数、线性代数、坐标变换……可以看教材、搜百度维基进行学习。 值得说明的是,欧拉角共有12种表示,常用的是航空模式下的欧拉角,其是绕机体(刚体)Z Y X轴旋转得到的,在tf中称为eulerYPR; 同理,RPY(ROLL PITCH YAW)指的是绕固定坐标系xyz旋转得到。这两者在一定意义上是等价的,即对应的旋转角度是一...

TF学习-欧拉角

TF学习-欧拉角
前提 在开始本文之前,我们需要做一些定义: 1. 只考虑旋转,不考虑坐标系原点的位移,故世界坐标系E-xyz与机体坐标系原点O-XYZ 是重合的; 2. 世界坐标系: E-xyz          坐标轴向量[εx εy εz]       点M在世界坐标系中的坐标  p = [p1 p2 p3]' 3. 机体坐标系: O-XYZ        坐标轴向量[εX εY εZ]  点M在机体坐标系中的坐标  P = [P1 P2 P3]' 欧拉角是Leonhard Euler引入的三个角度来描述刚体相对于固...